Trenutno, većina aktuatora na tržištu ima dvije vrste metoda kontrole sile:
1. Kontrola sile strujne petlje
Relativno jednostavan za implementaciju konvencionalni metod kontrole sile, koji ostvaruje kontrolu sile podešavanjem unutrašnje struje motora.Prednost je što je manje težak za implementaciju i može postići kontrolu sile u rasponu od 5%-15% tačnosti;nedostatak je što je brzina kretanja spora, ne može se voziti unazad i ne može zadovoljiti potrebe nekih scenarija sa većim zahtjevima za preciznošću.Nakon perioda upotrebe, mehaničko trošenje će donijeti greške i dodatno smanjiti preciznost.
Takvi aktuatori obično nemaju senzore, a čak i ako senzori postoje, oni se koriste samo kao „prikazi“ sile i ne učestvuju u upravljanju.Na primjer, dodavanjem senzora presi, senzor očitava veličinu sile i prikazuje vrijednost kroz mjerač, koji se koristi za pomoć pri ručnom podešavanju veličine sile, ali takvo podešavanje općenito nema nikakve veze. sa tačnošću sile.
Šematski dijagram, nevezano za grafiku i tekst
2. Kontrola sile zatvorene petlje senzora
Druga metoda kontrole sile je dodavanje konvencionalnog senzora sile i konvencionalnog upravljačkog algoritma zatvorene petlje.Prednost je što je tačnost poboljšana, ali nedostatak je što je brzina i dalje mala.Na ovaj način se preciznost kontrole sile može povećati sa 5% na 1%.Ako nema ispravne obrade algoritma, ili brzina senzora nije dovoljno brza, on je sklon „prekoračivanju”.
Force Controlled Actuator
Neizbežno “prebacivanje”?
Metoda kontrole sile zatvorene petlje senzora je teško nositi se sa udarnom silom.Najdirektnija manifestacija je da se “prebacivanje” vrlo lako dešava kada se radi o scenama sa visokim zahtjevima za tempom.
na primjer
Općenito, u slučaju velike brzine i velikog izlaza, trenutak kada aktuator dodiruje radni komad često je posebno velik.Na primjer, ako je sila guranja aktuatora postavljena na 10N, lako je doći do 11N i 12N kada dodirne radni komad, a zatim se ponovo poziva na 10N kroz kontrolni algoritam.Takvi problemi se često javljaju kada se na tržište dodaju senzori sile i takozvani aktuatori kontrolirani silom.
To je problem što brzina odgovora nije dovoljno brza.Velika brzina i precizan i stabilan izlaz su sami po sebi kontradiktorni.Ako postoji prekoračenje (prekoračivanje), tačna sila na mjestu je besmislena.
Posebno u procesu precizne opreme za montažu pod pritiskom, krhkih i skupih dijelova, prekoračenje općenito nije dopušteno.
Kontrola pune sile, visoka frekvencija i velika brzina bez prekoračenja?
Kako to radi TA?
Za scenarije primjene visoke preciznosti usvojena je metoda „mekog slijetanja“ kako bi se uzeli u obzir zahtjevi velike brzine i visoke preciznosti, odnosno segmentirane kontrole sile.Pogon se brzo približava radnom komadu kroz režim kretanja položaja, brzo se prebacuje u režim kontrole sile na poziciji gde će doći u kontakt sa obratkom i postepeno povećava izlaz dok ne dostigne unapred podešenu vrednost.Način pozicioniranja + način kontrole sile + vrijeme stabilizacije sile, ukupno korišteno vrijeme je efikasnost pojedinačnog izvršenja aktuatora.
U kombinaciji sa senzorom sile velike brzine i prediktivnim algoritmom upravljanja baziranim na modelu, SoftForce®2.0 precizni aktuator sa kontrolom sile može automatski identificirati položaj aktuatora i kontaktno stanje sa obratkom, tako da aktuator, kao kraj automatizacije oprema, ima istu funkciju kao ljudska ruka.taktilna percepcija, kontrola i inteligencija izvršenja.
Na istoj udaljenosti, raspon brzine mekog slijetanja "SoftForce ®2.0 Precision Force Control" je povećan, tolerancija je veća, a čak se može postići i puna kontrola sile, što direktno poboljšava proizvodni ciklus i uvelike smanjuje troškove probnih i provjera greške.
▋Visoka frekvencija obrade za postizanje boljih performansi
Ciklus izračunavanja šeme kontrole sile „šestoosni senzor sile + robot” koja se obično koristi na tržištu je 5-10 milisekundi, odnosno frekvencija obrade je 100-200 Hz.Frekvencija obrade SoftForce®2.0 preciznih aktuatora kontrolisanih silom može doseći 4000Hz (tj. 0,25 milisekundi), a visokofrekventni modeli serije mogu doseći 8000Hz, što je 4-8 puta više od frekvencije obrade od generalnih pokretača kontrolisanih robotskom silom.
▋Aktivna usklađena kontrola sile, koja može pratiti promjenu vanjske sile
Efikasna stopa odziva i trenutna povratna informacija o sili omogućavaju aktuatoru da trenutno reaguje na vanjske sile i postigne aktivnu usklađenu kontrolu sile.Čak i ako se tokom rada naiđu vanjske sile, može se podesiti na vrijeme, čineći proces preciznijim.Bolja zaštita radnih predmeta.
Visoka frekvencija i velika brzina bez prekoračenja
Čak i pri kretanju visoke frekvencije i velike brzine, i dalje održava visoku izlaznu točnost, a istovremeno osigurava „meko slijetanje“ i „bez prekoračenja“, dodiruje površinu dijelova velikom brzinom, malom silom i djeluje fleksibilno branje i postavljanje dijelova, itd., kako biste izbjegli oštećenje osjetljivih i lomljivih dijelova.Komponente.
SoftForce®2.0 Precizna kontrola sile
Nova nadogradnja HF serije
▋ Jača sposobnost protiv preopterećenja
Zasnovano na dubinskom razumijevanju procesa na licu mjesta i višestrukih iteracija, Chengzhouova novonadograđena SoftForce®2.0 serija precizne kontrole sile HF u februaru ove godine ima integrirani dizajn senzora, a njegova sposobnost protiv preopterećenja je nekoliko puta veća nego u prošlost, sa većom izdržljivošću i lakoćom upotrebe.Nosite se sa složenijim uslovima.
▋Može uzeti u obzir i malu silu i veliku snagu
Opremljen SoftForce®2.0 sistemom visoke preciznosti za kontrolu sile, precizni klizni sto i potisna šipka sa velikim hodom i velikim opterećenjem mogu generirati malu i preciznu silu pod velikim opterećenjem, a također mogu uzeti u obzir silu pri istom vrijeme, a opseg izlaza je širi.Veći, odnosno širi dinamički raspon sile*.
*Dinamički raspon sile: Omjer između maksimalne i minimalne sile koja se može isporučiti.
Precizna kontrola sile može se koristiti samo na jednoj osi
SoftForce®2.0 precizni aktuatori sa kontrolom sile ne samo da se mogu koristiti u jednoj osi, već takođe pružaju više mogućnosti za višeosna rešenja za montažu.Na primjer, najnoviji “RM Chengzhou 2D Synchronous Precision Force Control Platform Control System” koji je lansirala Chengzhou Technology sastoji se od dva Chengzhou precizna električna aktuatora, koji mogu zamijeniti silu kontrolne šeme “senzor sa šest osa + robot”, koristi se za precizno brušenje i skidanje ivica sa unutrašnjeg okvira mobilnih telefona itd.
Chengzhou 2D sinhroni precizan sistem upravljanja platformom za kontrolu sile
(Opremljen sa SoftForce®2.0 visoko preciznim sistemom kontrole sile)
Sofisticirane i jednostavne profesionalne usluge
Napredni algoritam upravljanja i jednostavan proces otklanjanja grešaka donose praktično korisničko iskustvo korisnicima.Čak i operater s pozadinom niskog nivoa može početi za 5 minuta, istinski „priključi i radi“.
Istovremeno, profesionalni i jaki tehnički servisni tim Chengzhou Technology može pružiti korisnicima pravovremenu, sveobuhvatnu i bezbrižnu tehničku podršku po prvi put, bilo da se radi o tehničkim nedoumicama, podučavanju, rješavanju problema ili održavanju.
Chengzhou Technology je uvijek bila dovoljno hrabra da proširi svoje granice.Sa svojom solidnom i inovativnom tehničkom snagom, kontinuirano je lansirao inteligentnije, preciznije i kompatibilnije visokokvalitetne aktuatorske proizvode kako bi pružio napredne proizvode za pakovanje i testiranje poluvodiča, 3C automatizaciju, preciznu proizvodnju, pametnu medicinsku i druge industrije.osnovne komponente kao što su precizni sistemi za kontrolu kretanja i aktuatori.
Vrijeme objave: 31.05.2022