Za industrijske robote rukovanje materijalima je jedna od važnijih primjena u njihovim operacijama hvatanja.Kao vrsta radne opreme sa velikom svestranošću, uspješno izvršenje operativnog zadatka industrijskog robota direktno ovisi o mehanizmu za stezanje.Stoga bi stezni mehanizam na kraju robota trebao biti dizajniran u skladu sa stvarnim operativnim zadacima i zahtjevima radnog okruženja.To dovodi do diverzifikacije strukturnih oblika steznog mehanizma.
Slika 1. Odnos između elemenata, karakteristika i parametara krajnjeg efektora Većina mehaničkih steznih mehanizama su tipa kandže sa dva prsta, koji se mogu podijeliti na: rotacijski i translacijski tip prema načinu kretanja prstiju;različite metode stezanja mogu se podijeliti na unutarnju potporu. Prema strukturnim karakteristikama, mogu se podijeliti na pneumatski tip, električni tip, hidraulički tip i njihov kombinirani mehanizam stezanja.
Pneumatski mehanizam za stezanje kraja
Izvor zraka pneumatskog prijenosa je pogodniji za nabavku, brzina djelovanja je velika, radni medij je bez zagađenja, a fluidnost je bolja od hidrauličkog sistema, gubitak tlaka je mali i pogodan je za dugotrajno korištenje. kontrola udaljenosti.Slijedi nekoliko pneumatskih manipulatora:
1. Mehanizam za stezanje poluge sa rotirajućom karicom Prsti ovog uređaja (kao što su prsti u obliku slova V, zakrivljeni prsti) su pričvršćeni na stezni mehanizam pomoću vijaka, što je pogodnije zamijeniti, tako da može značajno proširiti primjenu stezni mehanizam.
Slika 2 Struktura steznog mehanizma tipa poluge sa rotacionom karicom 2. Dvocilindrični translacijski mehanizam stezanja sa ravnim šipkama Kraj prsta ovog steznog mehanizma se obično postavlja na ravnu šipku opremljenu sjedištem za montažu na kraju prsta.Kada se koriste dvije šupljine šipke cilindra dvostrukog djelovanja, klip će se postupno pomicati u sredinu dok se radni komad ne stegne.
Slika 3 Strukturni dijagram dvocilindričnog translatornog steznog steznog mehanizma s ravnom šipkom 3. Mehanizam za stezanje unakrsnog dvocilindričnog translatornog stezanja klipnjače općenito se sastoji od dvostrukog cilindra jednosmjernog djelovanja i prsta križnog tipa.Nakon što plin uđe u srednju šupljinu cilindra, gurnut će dva klipa da se pomaknu na obje strane, čime će klipnjaču pomaknuti, a krajevi ukrštenih prstiju će čvrsto učvrstiti radni komad;ako ne uđe zrak u srednju šupljinu, klip će biti pod djelovanjem opružnog potiska Reset, fiksni radni komad će se osloboditi.
Slika 4. Struktura križnog dvocilindričnog translatornog steznog mehanizma Tankozidni obradak sa unutrašnjim rupama.Nakon što mehanizam za stezanje drži radni komad, kako bi se osiguralo da se može glatko pozicionirati sa unutrašnjom rupom, obično se ugrađuju 3 prsta.
Slika 5 Strukturni dijagram poluga steznog mehanizma unutrašnje potporne šipke 5. Pojačivač mehanizma pokretan fiksnim klipnim cilindrom bez šipke Pod dejstvom sile opruge, reverzibilno kretanje se ostvaruje pomoću dvopoložajnog trosmernog elektromagnetnog ventila.
Slika 6. Pneumatski sistem fiksnog klipnog cilindra bez šipke. Prijelazni klizač je ugrađen na radijalnom položaju klipa klipnog cilindra bez šipke, a dvije šarnirske šipke su simetrično zglobno spojene na oba kraja klizača.Ako vanjska sila djeluje na klip, klip će se pomicati lijevo-desno, gurajući klizač da se kreće gore-dolje.Kada je sistem stegnut, tačka šarke B će napraviti kružno kretanje oko tačke A, a kretanje klizača gore i dole može dodati stepen slobode, a oscilacija tačke C zamenjuje oscilaciju celog cilindra blok.
Slika 7 Mehanizam za povećanje sile koji pokreće fiksni klipni cilindar bez šipke
Kada je regulacioni ventil komprimovanog vazduha u levom radnom stanju kao što je prikazano na slici, leva šupljina pneumatskog cilindra, odnosno šupljina bez šipke, ulazi u komprimovani vazduh, a klip će se pomerati udesno ispod djelovanje tlaka zraka, tako da se kut pritiska α šarke postepeno smanjuje.Mali, pritisak vazduha se pojačava efektom ugla, a zatim se sila prenosi na polugu mehanizma poluge konstantne sile pojačanja, sila će se ponovo pojačati i postati sila F za stezanje radnog komada.Kada je regulacijski ventil u radnom stanju u desnom položaju, šupljina šipke u desnoj šupljini pneumatskog cilindra ulazi u komprimirani zrak, gura klip da se pomakne ulijevo, a mehanizam za stezanje oslobađa radni komad.
Slika 8. Pneumatski manipulator za unutrašnje stezanje šarke i 2 poluge serije pojačavača
Dva mehanizma za stezanje kraja usisnog zraka
Mehanizam za stezanje kraja usisnog zraka koristi usisnu silu koju stvara negativni tlak u vakuumskoj čaši za pomicanje predmeta.Uglavnom se koristi za hvatanje stakla, papira, čelika i drugih predmeta velikog oblika, umjerene debljine i slabe krutosti.Prema metodama stvaranja negativnog tlaka, može se podijeliti na sljedeće vrste: 1. Stisnuti usisnu čašu Zrak u usisnoj čaši se istiskuje silom pritiska prema dolje, tako da se negativni tlak stvara unutar vakuumske čaše, a usisni formira se sila za usisavanje objekta.Koristi se za hvatanje radnih komada malog oblika, tanke debljine i male težine.
Slika 9 Strukturni dijagram usisne čaše za stiskanje 2. Kontrolni ventil usisne čašice protoka zraka s negativnim tlakom prska komprimirani zrak iz zračne pumpe iz mlaznice, a strujanje komprimiranog zraka će stvoriti mlaz velike brzine, koji će uzeti udaljite vazduh u usisnoj čaši, tako da usisna čaša bude u usisnoj čaši.Negativan pritisak se stvara unutra, a usis formiran negativnim pritiskom može usisati radni komad.
Slika 10 Strukturni dijagram usisne čaše sa negativnim pritiskom protoka vazduha
3. Vakum pumpa ispušna usisna čašica koristi elektromagnetski kontrolni ventil za povezivanje vakuum pumpe sa vakuumskom čašom.Kada se vazduh pumpa, vazduh u šupljini usisne čaše se evakuiše, stvarajući negativni pritisak i usisujući predmet.Suprotno tome, kada kontrolni ventil poveže usisnu čašu sa atmosferom, usisna čaša gubi usis i oslobađa radni komad.
Slika 11 Strukturni dijagram usisne čašice vakuum pumpe
Tri hidraulične krajnje stezne mehanizme
1. Normalno zatvoreni stezni mehanizam: Alat za bušenje se fiksira snažnom silom prethodnog zatezanja opruge i hidraulički se oslobađa.Kada stezni mehanizam ne obavlja zadatak hvatanja, on je u stanju stezanja alata za bušenje.Njegova osnovna struktura je da grupa prethodno stisnutih opruga djeluje na mehanizam za povećanje sile kao što je rampa ili poluga, tako da se klizno sjedište pomiče aksijalno, pokreće klizanje radijalnog kretanja i steže alat za bušenje;Ulje pod visokim pritiskom ulazi u klizno sjedište i hidraulični cilindar formiran od kućišta dodatno komprimira oprugu, uzrokujući da se klizno sjedište i klizna pomjeraju u suprotnom smjeru, oslobađajući alat za bušenje.2. Normalno otvoreni mehanizam za stezanje: Obično usvaja oprugu i hidrauličko stezanje, i u otpuštenom je stanju kada se zadatak hvatanja ne izvrši.Stezni mehanizam se oslanja na potisak hidrauličkog cilindra za stvaranje sile stezanja, a smanjenje pritiska ulja će dovesti do smanjenja sile stezanja.Obično je hidraulička brava s pouzdanim performansama ugrađena u krug ulja za održavanje tlaka ulja.3. Hidraulični mehanizam za stezanje: I otpuštanje i stezanje se realizuju hidrauličkim pritiskom.Ako su ulazi za ulje hidrauličkih cilindara sa obe strane spojeni na ulje pod visokim pritiskom, klipovi će se pomeranjem klipa zatvoriti u sredinu, stegnuti alat za bušenje i promeniti dovod ulja pod visokim pritiskom, klipovi su dalje od centra, a alat za bušenje se oslobađa.
4. Složeni hidraulični stezni mehanizam: Ovaj uređaj ima glavni hidraulični cilindar i pomoćni hidraulički cilindar, a set disk opruga je povezan sa strani pomoćnog hidrauličkog cilindra.Kada ulje visokog pritiska uđe u glavni hidraulički cilindar, ono gura blok glavnog hidrauličkog cilindra da se pomeri i prolazi kroz gornji stub.Sila se prenosi na klizno sjedalo sa strane pomoćnog hidrauličkog cilindra, disk opruga se dalje komprimira, a klizno sjedište se pomiče;u isto vrijeme, klizno sjedište na strani glavnog hidrauličkog cilindra pomiče se pod djelovanjem sile opruge, oslobađajući alat za bušenje.
Četiri magnetna kraja steznog mehanizma
Dijeli se na elektromagnetne usisne čaše i trajne usisne čaše.
Elektromagnetna stezna glava služi za privlačenje i oslobađanje feromagnetnih objekata uključivanjem i isključivanjem struje u zavojnici, stvarajući i eliminirajući magnetnu silu.Usisna čaša s permanentnim magnetom koristi magnetnu silu čelika od permanentnog magneta da privuče feromagnetne objekte.On mijenja krug linije magnetnog polja u vakuumskoj čaši pomicanjem objekta magnetske izolacije, kako bi se postigla svrha privlačenja i oslobađanja objekata.Ali to je i sisalo, a usisna sila trajne sisaljke nije tako velika kao elektromagnetne sisaljke.
Vrijeme objave: 31.05.2022